dijous, 9 de maig de 2013

Evita obstacles. El concurs!

Avui farem un petit concurs per posar a prova els nostres robots. Primer posarem ua línia recta amb dos obstacles, i el robot que primer arribi al final del camí sense tombar-los, serà el guanyador. Cada equip tindrà dues oportunitats.
Aquí teniu els moments més destacats:



















 I per acabar, repetim el concurs però seguint una línia corba. Aquí ja es veu la dificultat d'aconseguir un robot fiable, i gairebé tots els equips fracassen en l'intent... però no tots! Alguns podran completar el recorregut:


dijous, 2 de maig de 2013

Evita obstacles

Avui volem millorar la missió de l'últim dia. El robot haurà de seguir la línia completant el circuit, però es trobarà uns obstacles en forma de llibre pel camí. Cal que el robot eviti els obstacles i segueixi el seu camí sobre la línia.
 Per començar, ho provem en línia recta. Comencem pensant en la programació:





Cal calcular molt bé el moviment del robot en la maniobra per evitar l'obstacle:












I ara el que cal millorrar és el retorn al camí:




Ho provem sobre el circuit i mica en mica funciona cada cop millor.




dijous, 18 d’abril de 2013

Segueix la línia 2 (Circuit)

Continuant amb la missió anterior, el que ara volem és que segueixi una línia tancada, amb alguns revolts difícils. Cal entendre quan el robot podrà traçar el revolt i quan no ho podrà fer. Un cop el robot segueix la línia recta, fer que segueixi una corba només és qüestió d'acabar de calibrar la velocitat dels motors. Alguns ho aconsegueixen molt d'hora i en fan una variant: quan el robot sent un soroll. canvia el sentit de la marxa:




Al final de la sessió, tots poden seguir més o mneys bé el circuit:



Missió: Segueix la línia 1 (Línia recta)

L'objectiu d'avui és fer que el robot segueixi una línia recta. Aquí teniu el procés:











dijous, 11 d’abril de 2013

Atrapat per la línia

Volem que el robot es mogui dins d'una zona delimitada per un línia negra. Per començar, haurem de muntar un nou sensor, el de llum, que llegeix la quantitat de llum que arriba. Si el posem mirant al terra, serà capaç de saber si està sobre una zona blanca com la taula de missions, o sobre la línia negra que marca la frontera. Comencem doncs:





Un cop muntat el sensor, el primer que fem és intentar que el robot detecti una línia negra a terra i s'aturi:









Un cop aconseguit aquest primer pas, cal fer que el robot doni la volta cada cop que arribi a la frontera. Per tal que no entri en un moviment només endavant i endarrere, enlloc de mitja volta farem que giri una mica menys. Comencem a calcular:



I ara comencem les proves sobre la taula de missions:






I finalment, tots aconseguim l'objectiu:

dijous, 4 d’abril de 2013

Missió conjunta: Moviment en cadena

La missió conjunta d'avui consisteix en crear una cadena de moviment entre els quatre robots. El primer ha de començar a moure's, aturar-se quan es trobi el segon robot, saludar dient "Hello!" i aturar-se. El segon robot s'ha d'activar quan nota la presència del primer, marxar dient "Good bye!" i anar a trobar el tercer. I així fins arribar al quart, que s'ha d'aturar en arribar a la paret.

La missió és complexa, ja que s'han d'utilitzar els sensors de contacte i d'ultrasons, i sobretot a l'hora de detectar la distància entre robots, la cosa es complica perquè els robots són objectes irregulars. Comencem les primeres proves:


i quan sembla que cada robot funciona individualment, ho provem en conjunt:


La cosa comença a funcionar


Per sembla que els resultats encara no són prou fiables:


 I enlloc d'anar endavant, cada cop pitjor. Cal vigilar també que el disseny del robot contempli que els cables no estorbin els sensors!

I mica en mica anem refinant el disseny i la programació per aconseguir millors resultats.

I al final de la sessió, tot i que el moviment no és perfecte, el donem per bo. El robot 3 frena una mica tard, però frena:

dijous, 14 de març de 2013

Sensor de contacte

Avui hem instal·lat el sensor de contacte. Hem hagut de recórrer novament al manual per afegir aquest nou aparell.


Un cop instal·lat el sensor, fem les primeres proves de funcionament. El robot s'ha de saber aturar en xocar amb un obstacle:


fins que funciona

I amb el sensor en funcionament, la missió: Fer que el robot avanci i retrocedeixi entre dues parets, utilitzant per un costat el sensor de contacte i per l'altre el sensor d'ultrasons:

Missió acomplerta!

dijous, 7 de març de 2013

Missió: Dóna la volta

La nova missió consisteix en aconseguir que el robot doni mitja volta abans de topar amb la paret i continui el seu camí. Cal repensar la programació:


i anar fent proves:


Sembla que a la primera no fa el que hauria de fer. Això de donar la volta semblava fàcil, però ara veiem que cal ajustar bé el moviment dels motors, sinó es va desviant mica en mica del seu camí. Alguns encara no aconeguim que detecti bé les distàncies. Cal anar refent contínuament la programació.


I mica en mica, els equips ho van aconseguint:


Al final de la classe fem una prova conjunta, quins equips han aconseguit superar millor l'objectiu?






Missió: No xoquis! 2a part

Avui hem estrenat la taula de pràctiques. Ja fem missions més complicades i els robots necessiten més espai per moure's. Com que les parets de la taula fan 11cm d'alt, els sensors d'ultrasons que havíem instal·lat no detecten les parets, estan massa alts. Per això el primer objectiu del dia ha estat resituar el sensor per posar-lo a menys altura. Cada equip ho ha fet a la seva manera i aquests han estat els resultats:



Un cop fets els robots hem continuat amb la programació que teniem començada de la setmana passada, i comprovant que els robots es mouen correctament per la taula i s'aturen abans de xocar amb la paret:


Un cop tots hem aconeguit que el robot s'aturi en arribar a la paret, passem al següent repte, que consisteix en fer que un cop arribi a la paret, dóni mitja volta i continui el seu camí.







dijous, 28 de febrer de 2013

Missió: No xoquis!

Hem instal·lat un nou sensor, el d'ultrasons. Aquest pot calcular la distància a un obstacle, i el provarem per fer que el robot s'aturi sol abans de xocar amb una paret. No ha estat gaire difícil, ens n'hem sortit gairebé a la primera:



Sincronitzem-nos

Després d'instal·lar un sensor de so i praticar una mica, ens hem proposat un repte conjunt: aconseguir que els quatre robots responguin alhora a una ordre sonora.

El primer exercici ha consistit en fer que els robots arrenquin alhora i que s'aturin tots en sentir un soroll (picada de mans):


com que no ens hem posat d'acord a l'hora de calibrar els sensors, alguns responen abans que els altres.  Un cop hem entès que no pot programar cadascú pel seu compte i presos els acords que toquen, aconseguim l'objectiu:


I ara compliquem una mica més la missió: els robots han d'esperar una ordre sonora per començar moure's i esperar un altre so abans de retrocedir. Com sempre, cal experimentar:


fins que de nou aconseguim l'objectiu:





Missió: parking

La primera missió que hem treballat avui ha estat fer aparcar el robot. Calia que es situés correctament per aparcar marxa enrere en un espai delimitat per dos obstacles, fent que emetérs un soroll mentre reculava. Per no atabalar-nos entre tant soroll, hem posat el volum al mínim.

Cada grup ha anat al seu ritme, i les coses mai surten al primer intent:

ni al segon
però al final ens en sortim:

Tots aconseguim l'objectiu amb aparcaments perfectes:




dijous, 21 de febrer de 2013

Primers moviments del robot

Ja sabem programar les funcions bàsiques de moviment del robot, i comencem a experimentar. Les primeres missions són senzilles.


Un repte senzill, descriure una corba:



Mica en mica es va complicant. Cal aconseguir que el robot descrigui un quadrat perfecte, i primer s'ha de pensar en la programació:




Les coses mai surten a la primera, cal experimentar:



Els girs s'han de calcular amb precisió:


I estàvem tant ocupats que ens hem oblidat de gravar la missió acabada!









dijous, 7 de febrer de 2013

Comença el projecte de Robòtica!

7 de febrer de 2013

Avui hem començat el projecte de Robòtica! La primera feina ha estat obrir les caixes de material que ens han arribat, conèixer els diferents tipus de peces i com ens organitzarem.






I després d'una mica d'observació, comencem a muntar el primer prototip de robot. Serà un model estàndard de Lego, que farem seguint les instruccions del manual.





El procés ha estat laboriós però tots ens n'hem sortit: