dijous, 18 d’abril de 2013

Segueix la línia 2 (Circuit)

Continuant amb la missió anterior, el que ara volem és que segueixi una línia tancada, amb alguns revolts difícils. Cal entendre quan el robot podrà traçar el revolt i quan no ho podrà fer. Un cop el robot segueix la línia recta, fer que segueixi una corba només és qüestió d'acabar de calibrar la velocitat dels motors. Alguns ho aconsegueixen molt d'hora i en fan una variant: quan el robot sent un soroll. canvia el sentit de la marxa:




Al final de la sessió, tots poden seguir més o mneys bé el circuit:



Missió: Segueix la línia 1 (Línia recta)

L'objectiu d'avui és fer que el robot segueixi una línia recta. Aquí teniu el procés:











dijous, 11 d’abril de 2013

Atrapat per la línia

Volem que el robot es mogui dins d'una zona delimitada per un línia negra. Per començar, haurem de muntar un nou sensor, el de llum, que llegeix la quantitat de llum que arriba. Si el posem mirant al terra, serà capaç de saber si està sobre una zona blanca com la taula de missions, o sobre la línia negra que marca la frontera. Comencem doncs:





Un cop muntat el sensor, el primer que fem és intentar que el robot detecti una línia negra a terra i s'aturi:









Un cop aconseguit aquest primer pas, cal fer que el robot doni la volta cada cop que arribi a la frontera. Per tal que no entri en un moviment només endavant i endarrere, enlloc de mitja volta farem que giri una mica menys. Comencem a calcular:



I ara comencem les proves sobre la taula de missions:






I finalment, tots aconseguim l'objectiu:

dijous, 4 d’abril de 2013

Missió conjunta: Moviment en cadena

La missió conjunta d'avui consisteix en crear una cadena de moviment entre els quatre robots. El primer ha de començar a moure's, aturar-se quan es trobi el segon robot, saludar dient "Hello!" i aturar-se. El segon robot s'ha d'activar quan nota la presència del primer, marxar dient "Good bye!" i anar a trobar el tercer. I així fins arribar al quart, que s'ha d'aturar en arribar a la paret.

La missió és complexa, ja que s'han d'utilitzar els sensors de contacte i d'ultrasons, i sobretot a l'hora de detectar la distància entre robots, la cosa es complica perquè els robots són objectes irregulars. Comencem les primeres proves:


i quan sembla que cada robot funciona individualment, ho provem en conjunt:


La cosa comença a funcionar


Per sembla que els resultats encara no són prou fiables:


 I enlloc d'anar endavant, cada cop pitjor. Cal vigilar també que el disseny del robot contempli que els cables no estorbin els sensors!

I mica en mica anem refinant el disseny i la programació per aconseguir millors resultats.

I al final de la sessió, tot i que el moviment no és perfecte, el donem per bo. El robot 3 frena una mica tard, però frena: